Latency-Configurable Streaming Speech Enhancement via Asymmetric Temporal Padding

📄 Latency-Configurable Streaming Speech Enhancement via Asymmetric Temporal Padding #语音增强 #流式处理 7.2/10 | 创新 1.2/2 | 严谨 1.3/1.5 | 实验 1.1/1.5 | 清晰 1/1 | 影响 1/1.5 | 开源 0/1.5 | 复现 0.4/0.5 | 工程 1.2/1.5 ✅ 7.2/10 | 前50% | #语音增强 | #流式处理 | arxiv 👥 作者与机构 Yunsik Kim, Yoonyoung Chung 1 Department of Electrical Engineering, Pohang University of Science and Technology (POSTECH), Pohang 37673, Republic of Korea 2 Intus Co. Ltd., Pohang 37673, Republic of Korea ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 2 min · 316 words

Leveraging systems' non-linearity to tackle the scarcity of data in the design of Intelligent Fault Diagnosis Systems

📄 Leveraging systems' non-linearity to tackle the scarcity of data in the design of Intelligent Fault Diagnosis Systems #数据增强 #迁移学习 5.5/10 | 创新 1.6/2 | 严谨 1/1.5 | 实验 1.3/1.5 | 清晰 0.7/1 | 影响 0.3/1.5 | 开源 0/1.5 | 复现 0.4/0.5 | 工程 0.2/1.5 📝 5.5/10 | 后50% | #数据增强 | #数据增强 | #迁移学习 | arxiv 👥 作者与机构 Giancarlo Santamato, Andrea Mattia Garavagno, Massimiliano Solazzi, Antonio Frisoli。所属机构为意大利的Scuola Superiore Sant’Anna。 💡 毒舌点评 这篇论文试图解决故障诊断中的“数据荒”问题,这个动机本身值得肯定,但其提出的解决方案却像是“用高射炮打蚊子”。其核心思想是利用非线性系统的特性——不同激励水平下FRF会变化——来生成二维图像,再通过一个简单的行置换操作做“数据增强”。本质上,这是将一个一维信号处理问题,通过一个非常特定的、依赖于实验条件的假设,强行包装成了一个图像分类问题。更令人皱眉的是,这种“增强”技术可能会混合不同摩擦状态下的数据,论文对此避而不谈其风险。在实验上,仅在一个特定、甚至略显过时的机械系统(受电弓)上,用一个网络(MobileNetV2)进行了一次性验证,就宣称方法有效。这种验证方式在顶会看来是不够的,因为它无法证明方法的普适性、相对于其他增强方法的优越性,也无法排除模型选择带来的偏差。论文声称利用了“深度迁移学习”,但本质上只是用了ImageNet预训练权重作为特征提取器,这在2024年已是标准操作,算不上核心创新。总而言之,论文想法有趣,但执行得过于简单、验证过于单薄,理论支撑几乎空白。 ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 1 min · 169 words

Light-weight Pronunciation Assessment via Discrete Speech Token Surprisal

📄 Light-weight Pronunciation Assessment via Discrete Speech Token Surprisal #自监督学习 #低资源 6.4/10 | 创新 1.4/2 | 严谨 1.2/1.5 | 实验 1/1.5 | 清晰 1/1 | 影响 1/1.5 | 开源 0/1.5 | 复现 0.3/0.5 | 工程 0.5/1.5 ✅ 6.4/10 | 前50% | #自监督学习 | #自监督学习 | #低资源 | arxiv 👥 作者与机构 作者:Syeda Faiza Ahmed, Shammur Absar Chowdhury 机构:Qatar Computing Research Institute, Doha, Qatar 💡 毒舌点评 论文抓住了“无监督/轻监督语音评估”的痛点,提出了一条技术路径清晰的“曲线救国”方案——利用母语数据的统计规律(token惊异度)来检测发音异常,思路巧妙。但“轻量级”的宣称缺乏硬核的工程效率对比数据,更多是定性描述。方法的核心创新在于将离散token惊异度与文本引导的DTW对齐在同一个离散空间进行结合,这比前人工作(如aMRT或GoP)减少了对音素和强制对齐的依赖。然而,实验部分存在明显的“报喜”倾向:在核心数据集SpeechOcean762上,与最强的监督方法(如HMamba)相比差距仍然显著(0.661 vs. 0.807),论文更侧重与“零样本”方法比较,模糊了性能边界。跨数据集泛化实验(L2-ARCTIC)的设置存在疑问,使用Azure伪标签作为标准是否可靠?这可能会削弱结论的说服力。开源方面一无所有,严重阻碍了结果的可复现性和影响力传播。总体而言,这是一篇技术实现完整、有一定想法的工作,但深度和广度上的贡献都较为有限,更像是一篇扎实的系统论文而非突破性的研究。 📌 核心摘要 本文提出一种轻量级的发音评估框架,旨在减少对昂贵、标注过的非母语数据的依赖。该框架的核心思想是:一个仅在母语语音数据上训练的模型,会对符合母语音系的语音赋予较低的“惊异度”(surprisal),反之则高。具体地,它首先使用预训练的自监督学习(SSL)编码器(HuBERT)和K-means聚类将语音离散化为token序列(Audio2DUnit)。然后,在母语token序列上训练一个n-gram语言模型(Token Language Model, TLM)来计算token惊异度。当参考文本可用时,引入一个文本到离散单元的模型(Text2DUnit)预测出预期的母语token序列,并通过动态时间规整(DTW)将其与实际发音的token序列对齐,从而提取更细粒度的特征。最终,将惊异度统计特征与可选的对齐特征融合,通过岭回归预测发音质量分数。在SpeechOcean762数据集上,结合音频和文本引导特征的轻监督模型达到了0.661的皮尔逊相关系数(PCC),优于先前的零样本方法,并展示了在少量母语训练数据(约100小时)下的鲁棒性以及在L2-ARCTIC数据集上的初步泛化能力。 ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 2 min · 368 words

Low-Burden Data Augmentation for Dysarthric ASR via Zero-Shot Voice Cloning

📄 Low-Burden Data Augmentation for Dysarthric ASR via Zero-Shot Voice Cloning #语音识别 #数据增强 #低资源 #语音合成 #迁移学习 8.7/10 | 创新 1.5/2 | 严谨 1.2/1.5 | 实验 1.5/1.5 | 清晰 1/1 | 影响 1/1.5 | 开源 0.5/1.5 | 复现 0.5/0.5 | 工程 1.5/1.5 🔥 8.7/10 | 前25% | #语音识别 | #数据增强 | #低资源 #语音合成 | arxiv 👥 作者与机构 Satwinder Singh: DeepNet Discovery Network, University of Auckland, New Zealand Qianli Wang: University of Auckland, New Zealand Zihan Zhong: University of Auckland, New Zealand Clarion Mendes: University of Illinois Urbana-Champaign, USA Mark Hasegawa-Johnson: University of Illinois Urbana-Champaign, USA Waleed Abdulla: University of Auckland, New Zealand Seyed Reza Shahamiri: DeepNet Discovery Network 💡 毒舌点评 这篇工作直击构音障碍ASR的痛点——数据稀缺,想法很直接:既然真实数据难采,那就用现成的“克隆”技术造点。实验也做得像样,跑通了从合成到微调的全流程,甚至挖了挖数据量的“甜点”和跨库泛化。但仔细一看,这更像是一个扎实的“技术可行性验证”而非突破性研究。核心工具(Higgs Audio V2, Whisper)都是别人的,创新主要在应用层面。最让人皱眉的是,所有结论都建立在TORGO这个只有8个说话人的小池塘里,就像用8个病例来验证一种新药的普适疗效,说服力天然受限。对于克隆数据为何对中重度患者更有效、为何数据过量会变差,分析止步于“可能因为…”,缺乏更硬的声学证据。作者们坦承了数据集规模的问题,但没有充分探讨这可能带来的结论偏差。总的来说,这是一篇合格的应用型工作,为工具箱增添了一种新方法,但离真正令人信服的、可推广的解决方案还有距离。 ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 2 min · 419 words

MaineCoon: Pursuing A Real-Time Audio-Visual Social World Model

📄 MaineCoon: Pursuing A Real-Time Audio-Visual Social World Model #语音合成 #自监督学习 #多模态模型 #流式处理 5.7/10 | 创新 1.3/2 | 严谨 1/1.5 | 实验 0.6/1.5 | 清晰 0.9/1 | 影响 0.7/1.5 | 开源 0.1/1.5 | 复现 0.3/0.5 | 工程 0.8/1.5 📝 5.7/10 | 前50% | #语音合成 | #自监督学习 | #多模态模型 #流式处理 | arxiv 👥 作者与机构 未提及 💡 毒舌点评 这篇论文试图为“社交世界”下一个定义并打造第一个模型,野心不小。技术上,把22B参数的怪兽塞进单GPU跑到47.5 FPS,听起来像在炫耀工程肌肉。然而,审稿人的嗅觉告诉我,“社交交互优化”这个标签贴得有点急——你的benchmark里有“社交”吗?还是说只要能实时出视频就算社交了?那抖音特效是不是早就达标了?技术细节像走马观花,Self-resampling,ROPD,听着很酷,但具体怎么干的、干得有多好,全靠读者脑补。最要命的是,连代码、权重、数据都不开源,这“可复现性”基本是零分预定。这篇论文更像一个声势浩大的“我们开始了”的宣言,而非一个论证扎实、可供他人跟进的完整研究。 📌 核心摘要 该工作首次定义了“社交世界模型”这一研究方向,旨在生成以人类社交动态为中心的交互式音视频内容,区别于专注于物理环境或游戏世界探索的先前世界模型。为探索该方向,作者构建了MaineCoon原型,这是一个具有22B参数的首个实时音视频自回归模型。它支持实时流式生成和亚秒级交互,在单GPU上实现了高达47.5 FPS的帧率。论文声称,这是首个针对社交交互应用优化的实时音视频生成模型。为实现高效稳定的训练与推理,论文引入了多项新技术:Self-resampling、跨模态表征对齐、领域感知偏好优化以及强化在线策略蒸馏(ROPD)。同时,设计了首个智能体流式推理框架,通过智能体缓存管理和提示规划,支持千秒级甚至更长的生成并缓解漂移问题。这些创新加速了训练并优化了实时推理性能。作者认为该工作不仅为高质量、低延迟、长时域音视频自回归模型设立了新的性能基准,也指出了下一代AI原生社交平台所需的范式转变。 🔗 开源详情 代码:论文中未提及代码链接。 模型权重:论文中未提及模型权重获取链接。 数据集:论文中未提及。 Demo:论文中未提及。 复现材料:论文中未提及。 论文中引用的开源项目:未提及。 🏗️ 方法概述和架构 MaineCoon是一个端到端的自回归音视频生成模型,旨在实现实时交互式社交世界生成。其核心架构与训练流程可概括如下: ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 1 min · 137 words

MixProLAP: Mixture-Induced Uncertainty Modeling for Probabilistic Language-Audio Pretraining

📄 MixProLAP: Mixture-Induced Uncertainty Modeling for Probabilistic Language-Audio Pretraining #音频检索 #数据增强 5.7/10 | 创新 1.3/2 | 严谨 1.2/1.5 | 实验 1/1.5 | 清晰 1/1 | 影响 0.4/1.5 | 开源 0/1.5 | 复现 0.3/0.5 | 工程 0.5/1.5 📝 5.7/10 | 前50% | #音频检索 | #数据增强 | arxiv 👥 作者与机构 Yu Nakagome1, Jaesong Lee2, Soo-Whan Chung2 1 LINE WORKS Corporation, Japan 2 NAVER Cloud Corporation, South Korea yu.nakagome1220@gmail.com, soowhan.chung@navercorp.com 💡 毒舌点评 这篇论文像是一个精心设计的“ProLIP音频域适配包”。核心思想——用混合代替掩码来建模音频的包含关系——确实巧妙且合理,解决了音频处理中掩码策略的尴尬。实验也表明,这种“加法”不确定性比“减法”不确定性(掩码)更有效。然而,其创新天花板受限于ProLIP/PCME框架,更像是一个工程上的有效应用,而非理论突破。将文本简单拼接(“A and B”)作为对应混合音频的文本表示,这一假设在论文中未经任何验证就被直接使用,是一个明显的漏洞。实验规模较小,且在Text-to-Audio方向上的性能提升不稳定,令人怀疑其普遍性。整体是一篇扎实但不够惊艳的工作,离“重大贡献”还有距离。 📌 核心摘要 本文针对音频-语言对齐固有的多对多模糊性问题,提出了一种概率预训练框架MixProLAP。与确定性点嵌入方法不同,该框架将每个模态表示为高斯分布,并通过基于波形混合的不确定性建模来学习跨模态的语义包含关系。具体而言,方法通过混合两个音频信号及其文本描述,构建“语义超集”对,并引入多层级包含损失(MLI)来建模不同混合比例下的分级不确定性。在AudioCaps和ClothoV2上的零样本检索实验表明,MixProLAP在多项指标上优于确定性CLAP基线,消融研究验证了各损失项和混合策略的有效性。 ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 2 min · 386 words

NEST: Narrative Event Structures in Time for Long Video Understanding

📄 NEST: Narrative Event Structures in Time for Long Video Understanding 6.8/10 | 创新 1.5/2 | 严谨 1/1.5 | 实验 1.5/1.5 | 清晰 1/1 | 影响 0.5/1.5 | 开源 0.3/1.5 | 复现 0.5/0.5 | 工程 0.5/1.5 ✅ 6.8/10 | 前50% | #参数高效微调 | arxiv 👥 作者与机构 作者:Ali Asgarov, Kaushik Narasimhan, Najibul Haque Sarker, Hani Alomari, Chia-Wei Tang, Anushka Sivakumar, Zaber Ibn Abdul Hakim, Shaurya Mallampati, Chris Thomas 机构:Virginia Tech 💡 毒舌点评 这篇论文在“定义问题”和“搭建舞台”上做得不错,成功地将“叙事理解”从“长视频处理”的模糊概念中剥离出来,并指出了当前模型在这项更高级任务上的集体无能。NEST数据集规模庞大,标注工作量值得尊重。然而,这更像是一份详尽的“病历”,而非“处方”。论文在提出解决方案方面显得极为保守,仅微调了一个现成模型,且提升有限。其最大的软肋在于“标注流水线”本身:将如此核心的基准数据标注质量寄托于一个依赖商业LLM、且未经严格开源验证的黑盒流水线上,这为整个基准的长期有效性埋下了隐患。此外,将大量笔墨用于描述LLM标注流程和评估细节,而对叙事理解本身的核心技术挑战(如如何构建跨场景事件图)缺乏深入的方法论探讨,使得论文的贡献略显单薄。 ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 2 min · 340 words

PerceptionDLM: Parallel Region Perception with Multimodal Diffusion Language Models

📄 PerceptionDLM: Parallel Region Perception with Multimodal Diffusion Language Models #多模态模型 #扩散模型 #数据集 8.1/10 | 创新 1.8/2 | 严谨 1.4/1.5 | 实验 1.5/1.5 | 清晰 1/1 | 影响 0.6/1.5 | 开源 0/1.5 | 复现 0.5/0.5 | 工程 1.3/1.5 🔥 8.1/10 | 前25% | #多模态模型 | #扩散模型 | #数据集 | arxiv 👥 作者与机构 Peking University MSALab, ByteDance 💡 毒舌点评 一篇扎实且工程量巨大的工作,将扩散语言模型应用于多区域感知这一细分场景。优点是问题定义清晰(AR效率瓶颈),解决方案有设计感(区域提示+结构化掩码),实验全面且开源相对及时。但“并行”的叙事在单张图片、少量区域时优势有限,真正的杀手级应用场景(如机器人实时交互、大规模图像分析)需要更强的推理能力而非仅仅是描述,而这正是扩散模型目前的短板。数据依赖GAR生成,上限受限;评估高度依赖GPT-5.2,其偏好可能塑造了“正确”的描述标准。整体是多模态领域一次有价值的“效率优化”探索,但离改变范式尚有距离。 📌 核心摘要 本文针对MLLMs在处理多区域感知任务时,因自回归(AR)顺序生成导致的效率瓶颈,提出了PerceptionDLM框架。工作分为两部分:首先,训练了PerceptionDLM-Base,这是一个基于离散扩散语言模型(DLM)的多模态基线,在多个开源扩散VLM中达到了最佳性能。其次,在此基线上构建了并行区域感知模型,通过引入区域提示(可学习的嵌入)、RoI对齐特征回放和结构化注意力掩码,使模型能够在单次去噪过程中同时为图像中的多个掩码区域生成文本描述。为评估此能力,作者构建了新基准ParaDLC-Bench。实验表明,该模型在保持有竞争力的描述质量的同时,显著提升了多区域任务的推理效率(吞吐量提升最高达3.44倍),为利用扩散模型进行高效细粒度视觉理解提供了新思路。 🔗 开源详情 代码:https://github.com/MSALab-PKU/PerceptionDLM 模型权重:https://huggingface.co/collections/MSALab/perceptiondlm-model-zoo 数据集: 训练数据:ParaCaption-5.7M。论文说明其“released”,由SA-1B (SAM)和COCONut数据集经处理生成,但未提供独立下载链接。 评估基准:ParaDLC-Bench。论文说明其“released”,但未提供独立下载链接。 Demo:论文未提及。 复现材料: 模型检查点:通过上述HuggingFace链接获取。 训练配置与细节:论文表3及附录8提供了详细的四阶段训练参数(数据集、轮次、学习率、批量大小等)和并行模型训练细节。 附录:提供了完整的消融实验、可视化结果、失败案例分析等(附录8-12)。 🏗️ 方法概述和架构 PerceptionDLM框架由两个核心部分构成:基础模型PerceptionDLM-Base和并行区域感知模型。 ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 1 min · 197 words

Personalized Keyword Spotting for User-Defined Keywords Leveraging Text-Independent Speaker Verification

📄 Personalized Keyword Spotting for User-Defined Keywords Leveraging Text-Independent Speaker Verification #说话人验证 8.6/10 | 创新 1.5/2 | 严谨 1.2/1.5 | 实验 1/1.5 | 清晰 1/1 | 影响 1.3/1.5 | 开源 1/1.5 | 复现 0.5/0.5 | 工程 1.1/1.5 🔥 8.6/10 | 前25% | #说话人验证 | #说话人验证 | arxiv 👥 作者与机构 1Dept. Computer Science and Information Engineering, National Taiwan Normal University, Taiwan 2United Link Co., Ltd., Taiwan 💡 毒舌点评 这篇论文切中了一个真实而有趣的边缘部署痛点:如何在开放词汇的语音唤醒中同时保证个性化与安全性。方法的核心——将说话人验证与关键词识别解耦并在推理时进行乘积融合——思路清晰且实用。GE2E预训练和音素监督的消融实验也扎实地证明了各自组件的有效性。然而,作为一篇瞄准顶级会议的工作,其“顶会感”略有不足:首先,实验部分虽然跨了三个数据集,但规模均属中等,缺乏在更嘈杂、更复杂的现实世界环境(如远场、多人说话、非平稳噪声)中的大规模验证,这使得“适用于边缘部署”的宣称有些飘在空中。其次,论文对核心融合策略(乘积)的讨论稍显单薄,为何它比取最小值更优?除了数值比较,缺乏更深入的理论或直觉解释。最后,1.55M的参数量对于“边缘设备”来说是个不错的数字,但论文未提供任何实际的推理延迟、功耗或内存占用数据,使得工程价值部分缺乏说服力。总体而言,是一篇扎实、完整的系统工作,但在深度、广度和工程说服力上离最顶尖的会议作品还有提升空间。 📌 核心摘要 本文针对用户自定义关键词识别(UD-KWS)中存在的安全漏洞——即系统无法拒绝说出正确关键词的冒名顶替者——提出了一个名为ZP-KWS的轻量级双零样本框架。该框架的核心设计是功能解耦和乘积晚期融合。它包含两个独立的分支:1)一个说话人验证(SV)分支,采用经过GE2E损失在短语音上微调的紧凑型编码器(EfficientTDNN-Small, ~0.9M参数),用于判断说话人身份;2)一个音频关键词识别(KWS)分支,通过音素监督来增强音素级特征的判别力,用于判断语音是否包含目标关键词。在推理时,两个分支独立输出概率(\(p_{utt}\)和\(p_{spk}\)),并通过乘积(\(p_{final} = p_{utt} \cdot p_{spk}\))融合,实现严格的“与”门控:只有当关键词内容和说话人身份都验证通过时才激活。这种设计使得单一模型可以通过调整阈值支持三种操作模式(常规、偏向目标、仅目标),而无需重新训练。在LibriPhrase、Google Speech Commands和Qualcomm Keyword Speech三个数据集上的实验表明,在严格的TO-KWS模式下,ZP-KWS相比最强基线(PK-MTL)在1% FAR下的拒绝率(FRR)最高相对降低了约60%,同时保持了优异的常规关键词检测性能,且模型总参数量仅1.55M。 ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 3 min · 571 words

PhysDrift: Bridging the Embodiment Gap in Humanoid Co-Speech Motion Generation

📄 PhysDrift: Bridging the Embodiment Gap in Humanoid Co-Speech Motion Generation #语音合成 #生成对抗网络 7.4/10 | 创新 1.5/2 | 严谨 1/1.5 | 实验 1.2/1.5 | 清晰 1/1 | 影响 1/1.5 | 开源 0/1.5 | 复现 0.5/0.5 | 工程 1.2/1.5 ✅ 7.4/10 | 前50% | #语音合成 | #生成对抗网络 | arxiv 👥 作者与机构 华南理工大学(Xiaofen Xing 为通讯作者)、DexForce Technology、佛山大学 💡 毒舌点评 这篇论文动机清晰,把“人形机器人做动作时,如果先按人的身体来生成再‘套’上去会出问题”这个工程直觉,包装成了“体现鸿沟”这个听起来高深的概念。提出的IK-EER和PhysDrift框架在思路上有一定道理,也做了一些实验。但问题在于:1)作为一篇顶会论文,实验的对比基线有点“复古”,很多是几年前的方法(如GMR、PHC),缺乏与最新机器人动作生成工作的直接对比。2)所谓的“机器人原生生成”方法,只是把Flow Matching的输出从人形参数空间换成了机器人关节角空间,核心生成模型(GestureLSM)是别人的,创新点有点像在别人搭好的厨房里换了口锅做饭。3)“真实部署”的展示过于简略,一个顶会论文,连一个定性的视频或更详细的场景描述都吝啬提供,说服力大打折扣。4)MDF的理论性质(如收敛性)只是给了个Proposition,没有证明,略显单薄。总的来说,一篇合格的工作,但离顶尖还有差距,有点“PPT论文”的味道——框架画得漂亮,实操细节模糊。 📌 核心摘要 针对现有人形机器人协同语音动作生成采用的“人类中心”流水线(先在SMPL-X等人类表示空间生成动作,再重定向到机器人),本文指出其存在根本性的“体现鸿沟”——人类动作流形与机器人可执行动作流形不匹配,导致重定向过程会压缩动作多样性并削弱语音-动作同步性。为此,本文提出了两阶段解决方案:首先,提出IK-EER框架,在重定向过程中联合优化运动学可行性和语音-动作时间对齐,构建高质量的机器人原生运动数据集。然后,提出PhysDrift框架,一个体现感知的机器人原生生成模型,它直接从语音预测可执行的机器人关节轨迹,无需中间人类身体表示。PhysDrift引入运动漂移场(MDF)来替代传统的速度场学习,并在损失函数中加入物理约束和语音同步约束。大量实验和真实机器人部署表明,该机器人原生方法在语音对齐、物理合理性、运动平滑度(Jerk显著降低)和实时生成效率(2880 APS)上均优于传统流水线和直接适配的生成模型,证明了体现感知建模对人形机器人的重要性。 🔗 开源详情 代码:论文中未提供代码链接。 模型权重:论文中未提供模型权重。 数据集:BEAT2数据集(获取链接:https://github.com/ICT-Research/BEAT2) Demo:论文中未提及Demo。 复现材料:论文中未提供。仅在实验部分简要说明了训练细节:在单个 NVIDIA A100 上训练 1000 个 epoch,使用 Adam 优化器,学习率为 1e-4,但未提供配置文件、检查点或详细附录等具体复现材料。 论文中引用的开源项目:BEAT2(https://github.com/ICT-Research/BEAT2) 🏗️ 方法概述和架构 本文方法旨在解决人类中心流水线带来的体现鸿沟问题,其核心思想是绕过人类动作表示,直接在机器人关节空间进行动作策划与生成。框架包含两个紧密耦合的模块:数据策划模块IK-EER和生成模型PhysDrift。 ...

2026-06-19 · 更新于 2026-07-31 · 3 min · 473 words