软硬难两全：用可缝合的柔性基板把压电鼓点穿在身上

英文题目：Body, Bend: Resolving the soft-rigid paradox using 3D printing innovation.

会议身份：conference:nime:2026:conference-paper-id:nime2026_1

✅ 来源为官方会议 PDF；表格与 Figure 按原文证据绑定。PDF 公式以原页区域图片展示，未冒称作者原始 TeX。

会议来源：官方记录 · 官方 PDF

标签：#信号处理 #实时处理 #音乐 #音频事件检测

评分：6.0/10 | 创新 1.2/2 | 技术严谨 1.2/1.5 | 实验充分 0.5/1.5 | 清晰度 0.8/1 | 影响力 0.8/1.5 | 开源 0.0/1.5 | 可复现 0.3/0.5 | 工程/实践 1.2/1.5

排名：前50% | 文档类型：应用研究

👥 作者与机构

• S. M. Astrid Bin：机构信息未能从会议 PDF 纯文本可靠映射
• Nyokabi Kyriũki：机构信息未能从会议 PDF 纯文本可靠映射
• Alex Hofman：机构信息未能从会议 PDF 纯文本可靠映射

📌 核心摘要

该工作处理以身体为打击面的可穿戴乐器构建，输入为胸部与手掌的敲击手势，输出为可映射的声音与控制流，难点在于压电传感器需刚性稳定支撑而服装必须柔软贴身并随动。方法先以柔性热塑性聚氨酯打印背面镂空、带超薄缝合边的基底，用局部稳定固定压电体并保持全局柔顺，该稳定基底作为结构层进入服装集成。接着将背心与手套基底缝入皮质服装，并以仿藤编织线缆管理连接，使传感层成为可维护的服装基础设施并向电子系统输送胸部加左右手三路并行信号。最后由背部Bela Mini多通道系统实时提取起音与力度，并输出音频加可自由映射的力度流，供作曲映射完成乐器闭环。在背部Bela Mini多通道组织设置下，系统并行通道组的数量指标为3，高于胸部合并基底片的数量指标2。相对直接贴肤、缝入织物或刚性盒装方案，关键差异在于用镂空TPU同时承担结构层与缝纫接口，使技术约束退为不可见背景而保留开放映射的艺术自由。结论适用边界受限于单名演奏者身体拓扑与皮革服装体系，尚未验证跨体型泛化与长期耐久，单基底硬件成本约0.30美元，原文未披露训练、推理或部署成本。

🔗 开源与复现资源

• 第三方资源：https://mimugloves.com/ — 链接可访问（HTTP 200） 可达状态仅表示本次链接检查结果，不代表许可证、本文权重或运行复现已验证。

🧭 深度解读

为什么身体打击乐值得做成可穿戴乐器？

本文的输入是合作者已有的艺术实践与技术起点。作曲家与表演者 Nyokabi Kariuki 的实践被描述为探索发声的非洲身体，根植于东非节奏传统；乐器设计者 Astrid Bin 负责把这种身体打击需求转成可穿戴结构；Alex Hofmann 延续此前与 Kariuki 的合作。此前的概念验证是把压电传感器直接贴在皮肤上做身体打击传感，证明能出声，但演奏时需要不断照看技术。

目标不是做一个通用手势控制器，而是做一件能支撑完整演出 Body, Bend 的打击乐服装：胸前马甲与双手手套都是发声表面，敲击身体不同位置即演奏。必须保留的信息是文化定位与技术定位同样重要。文化上，作者回顾了 ngoma 等概念，指出在许多非洲传统中音乐没有歌曲、乐器、舞蹈的分析式分离，身体、声音与工具共同产生节奏；gumboot 舞的例子说明受限环境下的靴面拍击如何从交流手段演变为抵抗与团结的象征。技术上，作者把身体既当作控制源也当作打击面，这与只捕捉手指动作再映射声音参数的手套路线不同。

输出是一套已在舞台上演出的服装系统，而不是实验室原型。本文没有训练神经网络，没有数据集划分与准确率比较，学习依赖是理解材料、结构、信号链与艺术映射如何相互制约。读者需要先接受一个前提：评价标准是演出中是否稳定、是否让表演者把注意力放回音乐，而不是某一项传感指标提升了百分之几。

已有路线在软与硬之间做了什么妥协？

要理解本文的选择，需要把 3 条相关路线放在同一输入与目标下比较。第一条是手部与手势类可穿戴乐器，例如 Mi.Mu Gloves 与 Xyborg。它们的输入是惯性、弯曲、按钮等手势信号，目标是控制声音参数，身体是控制位置而非打击面。原文指出这类系统的可穿戴性多被表述为合身与运动自由，承载传感器的材料常被当作中性基底。本文不同：输入是直接敲击身体产生的瞬态振动，目标是把身体本身变成鼓面，因此材料与贴合方式直接决定音色。

第二条是智能纺织与柔性传感。用导电纱线、涂层织物或印刷导电墨做应变与压力传感，优点是柔软隐形，缺点是原文明确列出的迟滞、非线性与反复形变下的漂移。对于打击乐需要的稳定起音与力度，这类漂移是致命的。第 3 条是 3 维打印可穿戴接口，允许局部调节刚度与形状且与纺织基底兼容。本文继承了第 3 条，但把它从一般接口推进到打击传感的结构层。

相关工作的官方外链状态需要如实记录。本次收到的第三方资源 mimugloves.com 经校验当前可用，状态码为 200，因此可以写该网站当前可访问；但这只说明参考文献指向的项目页面可达，不代表本文系统开源或可下载。把握这条边界，就不会把可访问的参考文献链接误当成本文的复现资源。

软硬悖论卡在哪里？

先用白话讲清核心矛盾。压电传感器是一种受压或受弯即产生电信号的薄圆片，对敲击很敏感，但要输出一致就必须被牢牢固定；一旦随皮肤滑动或织物起皱，同一力度敲下去的信号幅度与波形就会乱跳。服装则相反，要求柔软、可弯曲、贴合身体且不妨碍舞蹈动作。如果用硬盒把传感器罩起来，信号稳了，但穿上像盔甲。

如果直接贴皮肤或缝进布里，穿着舒服了，信号又不稳。此前贴胶带、缝入织物、半硬外壳等做法，都是在性能、舒适与外观之间折中。

软硬悖论 × 柔性聚氨酯基板： 软硬悖论指压电传感器要刚性稳定安装才能输出一致信号，而服装要柔软贴身才能穿戴演奏，二者直接冲突；柔性聚氨酯基板的分工是提供一个随身体弯曲但局部能固定传感器的中间层，搭配理由是它既不像硬盒那样束缚身体，也不像直接缝在布上那样晃动，组合意义是把技术约束沉入服装结构，让稳定性与可穿性同时成立。

沿一个样本走完链路有助于定位问题。假设表演者用右手拍击胸骨中央：理想情况下，胸前传感器应输出一个干净的起音脉冲，后端据此给出力度值并触发声音。实际若传感器只是贴在皮肤上，拍击瞬间传感器可能错位，脉冲幅度忽大忽小，后端无法区分是演奏者改变了力度还是传感器移位了。问题于是被定义为传感基础设施问题，而不是映射或合成问题。作者的判断是先把稳定且隐形的传感层做扎实，再谈音乐映射，否则表演者的注意力会被技术管理占据。

整体系统由哪些部分组成？

方法全景可以概括为服装承载传感、背部集中处理、艺术家端自由映射。传感端包括一件皮革马甲内的胸部传感阵列与两只手掌传感组件；处理端是固定在背部中央板上的 Bela Mini 嵌入式音频处理系统加多通道扩展板，实时处理压电信号并与音乐人的设备通信；声音端不固定，艺术家把数据流映射到自己常用的作曲系统，例如数字音频工作站 Ableton Live，可用全部也可用子集，可为每首曲目重做映射。

未完成乐器 × 映射层： 未完成乐器的分工是只固定传感位置与起音和力度提取等基础设施，不规定声音结果；映射层的分工是由艺术家在数字音频工作站等环境中把音频与力度数据流连到采样或合成参数，搭配理由是把作者权从固件转移到演奏与作曲过程，组合意义是同一件马甲可以通过换映射变成不同曲目的不同乐器，乐器在使用中被反复完成。

成品的外观与穿戴方式需要先建立整体印象，下面这张前后对照照片展示了演出状态下的完整服装。请重点看传感区与计算区的分离：前面是演奏面，后面是设备区，手部组件通过沿肢体布置的线缆与背部相连。

看图路径： 1. 先看上幅正面马甲的前片覆盖范围与手掌部位的深色包裹；2. 再看下幅背面中央板与弹性背带构成的承载结构；3. 对比前后幅，确认传感区在前而计算与接口集中在后；4. 观察手腕到手臂的线缆走向，确认其沿肢体布置而非悬空

论文图 1。原论文 Figure 1：“The finished instrument worn by Nyokabi Kari ̃uki, from front (top) and back (bottom).”。

从图中可见，上幅正面是一件黑色短款马甲，表演者右手正拍向胸前，左手手掌与手腕处有深色包裹物；下幅背面显示背部中央有设备与线束，肩带与侧面有弹性结构。这种前后分工的意义在于演奏动作不受设备阻挡，观众看到的仍是服装而非裸露电路。结合正文，背部还集中了输入输出插孔，肩部与侧面的滑块和背扣也是 3 维打印件，说明增材制造不只做了传感基板，还承担了紧固与结构功能。理解这个全景后，后续才能分别进入基板、服装与信号处理 3 个组件。

柔性基板如何固定传感器又保持可缝合？

第一个组件是核心创新：柔性聚氨酯即热塑性聚氨酯英文为 thermoplastic polyurethane，缩写为 TPU，用消费级熔丝成型打印机即可打印，无需额外硬件。它的分工是托住压电片并随身体弯曲。设计经历了 1 次重要的简化。最初设想是在基板上做出模压凹坑让每只传感器坐进去，但测试发现过于复杂且难组装；最终方案是把每个传感器位置背后的基板材料完全挖空，传感器用胶带固定。这个看似退步的做法反而更易制作与组装，且保持了稳定性，说明快速原型与测试胜过了纸面优化。

压电传感器 × 并联传感网络： 压电传感器的分工是把敲击的机械形变转为电信号，对瞬态打击敏感；并联传感网络的分工是把同一区域的多只传感器连成一路以增强信号并提高鲁棒性，搭配理由是单只压电片易因接触不良或断线失效，并联后局部失效仍有输出，组合意义是用 3 路独立网络分别代表胸、左手、右手 3 个空间演奏区，为后续映射提供清晰分区。

第二个关键是裙边再利用。3 维打印中的裙边英文为 brim，本是为帮助底板粘附而打印的超薄外圈，通常打印后丢弃。这里把它保留为缝合界面，用缝纫机直接把基板车进服装。超薄边缘提供了足够的针脚着力，又不增加体积与刚度。

打印裙边 × 机缝接口： 打印裙边的分工原本只是 3 维打印时帮助底板粘附的超薄外圈余料，机缝接口的分工是让硬质打印件能被缝纫机固定到皮革上而不增加厚度；搭配理由是裙边又薄又有韧性，正好可以当作针脚的着力层，组合意义是把本要丢弃的工艺副产品转成服装结构件，使打印件与纺织物的连接不需要额外胶水或硬框。

实物照片最能说明基板与传感器的真实关系，下图上半为胸部两瓣基板，下半为手掌基板，圆形金色压电片与固定胶带清晰可见。请对照观察传感器大小搭配与边缘薄边的形态。

看图路径： 1. 先数上幅左右两片基板上圆形压电片的数量与大小搭配；2. 再看下幅手掌基板上一大两小的布局与手掌的比例关系；3. 观察基板边缘半透明薄边，确认其作为缝合余量的形态；4. 对比上下幅的走线方式，注意胸片用缝线固定而手片用细导线连接

论文图 5。原论文 Figure 5：“Substrates with sensors. Vest substrate (top), glove substrate (bottom).”。

从像素可见，上幅两片灰色半透明基板各有五只圆形传感器，左侧一片蓝色缝线密集，右侧一片可见细小排孔；下幅一只手托着手掌基板，上面是一大两小共三只压电片，边缘有一圈浅色薄边。这与正文描述的胸部每片 5 只、手部每只 3 只、手部基板按手掌轮廓塑形的说法一致。注意胸片左右两瓣拼合使用，合起来覆盖胸部与上躯干；手片尺寸约为单手手掌大小，保证握持与拍击时仍能弯曲。

胸片与手片的尺寸与服装结构如何落地？

胸部基板与手部基板承担不同力学任务，因此尺寸策略不同。胸部传感面积大，超出 20cm x 20cm 打印床尺寸，做法是设计成左右镜像的两片，拼合后居中缝在胸前。每片容纳 5 只传感器，规格为 4 只 35mm 与 1 只 15mm，用于捕捉胸部与上躯干的敲击。手部基板要薄，以保持手的灵活性与触觉，每只容纳 3 只压电片，规格为 1 只 35mm 与 2 只 15mm，覆盖整个手掌并顺应手掌自然曲线。

3 维模型图展示了这种几何思考，上半为胸片的双瓣对称结构与开孔，下半为手套片的窄长尾部与掌心大圆槽。请注意开孔与固定点的分布，它们对应后续的传感器位置与缝合位置。

看图路径： 1. 先看上幅胸片建模中左右对称的两瓣与圆形开孔位置；2. 再看下幅手套建模中贴合手掌轮廓的窄长尾部与圆形凹槽；3. 注意模型边缘的固定点分布，理解其与缝合位置的对应

论文图 3。原论文 Figure 3：“3D models of the vest substrate (top) and glove substrate (bottom).”。

从像素可见，上幅胸片建模呈左右对称的五边形双瓣，深色一半显示 5 个浅蓝色圆孔并有连线，浅色一半为镜像线框；下幅手套建模为深灰色窄长形，掌心处有一大两小 3 个圆形区域，尾部收窄以便沿手腕方向布置。这种建模直接决定了打印后挖空与贴片的位置。服装结构上，胸部基板被夹在双层极薄绒面皮革之间，居中缝合；马甲前片在未穿戴时可掀起，便于测试、调整与维护，无需拆解服装。

手部基板被夹在两片覆盖手掌的皮革之间，皮革环绕中间两指并以弹性覆层提供压力，既压紧传感组件保证与手掌稳定接触，又不限制手指活动。线缆管理同样被当作美学对象：选用轻而耐用的伞绳，通过编织使线缆形似藤蔓，并为音频转接头编织护套，用配色绣线把音频插孔缝到背板上，使技术部件的外观服从艺术家的自然隐喻。

本研究有没有训练模型？真实计算发生在哪里？

本研究没有训练阶段，没有神经网络权重更新，没有梯度路径、损失函数、优化器、训练集划分或早停策略需要报告。这不是遗漏，而是研究类型决定的：它属于乐器制作与实践验证，真实计算是嵌入式实时信号处理与艺术映射。必须明确区分未训练与确定性求解：没有训练不等于系统输出确定，敲击力度、接触状态与身体耦合的变化仍会带来输出变化。

实际调用的计算过程按原文可复述为 3 步。第一步是传感分组：马甲、左手套、右手套 3 组传感器各连成独立并联网络，目的是增强信号并提高鲁棒性。第二步是嵌入式处理：每路信号进入背部 Bela Mini 系统，定制 C++ 软件实时做处理与分析，提取起音与力度等信息。第 3 步是数据分发：系统输出处理后的音频与力度数据，供艺术家在外部设备中映射。原文未报告采样率、帧长、阈值、滤波器参数与延迟，因此这些超参数缺项必须如实指出，不能从 Bela Mini 这 1 名称推定具体实现。复现时应先把这 3 步当作待标定的信号链，而不是当作已冻结的模型。

用什么条件验证稳定与可用？

实验条件不是对照实验，而是制作条件加演出验证。制作条件包括材料选择、打印设备与可维护性设计。皮革被选为主面料，理由是颜色、克重与密度选择多且信号响应好，颜色与美学方向由表演者深度参与；打印用消费级设备，TPU 打印时需略微放松线材夹具以免过度约束柔性线材；紧固件、夹子、肩部与侧面滑块及背扣均用 PETG 打印，使设计不被现成五金牵引。信号链条件是理解验证边界的关键，下图把传感分区、集中处理与双类输出的关系画成框图，请先沿输入箭头找到汇合点，再向下看输出分支。

看图路径： 1. 先沿顶部马甲与两侧手部方框向中间汇聚的箭头找到主路径；2. 再确认中间方框标示的处理节点是唯一的汇合与分发点；3. 向下追踪该节点输出的音频与力度两类数据流分支

论文图 2。原论文 Figure 2：“Diagram of signal processing.”。

从可见像素看，顶部标有 VEST 的方框以绿色箭头向下进入标有 BELA MINI 的中央方框，左右两侧另有红色与蓝色箭头汇入中央，中央下方分出标有 AUDIO 与 MIDI 的两路绿色输出。尽管本次收到的像素是局部裁剪，仍可确认核心拓扑：多路传感汇入单一嵌入式节点，再分出音频与力度数据。结合正文，完整结构是胸、左手、右手 3 路独立通道，输出为 3 路处理音频加 3 路 MIDI 力度，共 6 路。这种三区划分给作曲映射提供了清晰的空间分区。

下面整理制作与系统配置的关键数字，比较问题是不同部位的传感密度与系统通道是否匹配演奏分区，公平条件是同一套服装、同一背部处理节点，指标方向是传感覆盖完整且通道独立可映射。

上表显示胸部用数量换取躯干覆盖，手部用小尺寸组合换取灵活性，代价是胸部需分片拼合而手部需弹性压紧。未胜出或未评测的边界是原文未给出不同尺寸压电片的灵敏度对比，也未测量长期汗渍与反复弯折下的失效率，因此不能承诺尺寸搭配即最优，只能说该搭配支撑了后续演出。

演出证明了什么，又没证明什么？

主结果是实践验证而非定量指标。报告显示 Body, Bend 在 2025 年演出，包括 10 月维也纳 Sonic Territories 与 12 月海牙 Stroom den Haag，演出后仅需偶尔维护，修订版正在研制以进一步提高稳定性。作者把表演者的持续作曲与即将到来的演出视为通过使用的验证，认为这是乐器的终极检验。这种表述属于有限解释，不是受控比较，支持稳定可演，但不证明误触率、延迟或成本优于其他方案。

身体拓扑 × 瞬态响应： 身体拓扑的分工是描述胸骨平坦贴身而锁骨上方与皮肤距离较大的解剖差异，瞬态响应的分工是描述耦合松散区域敲击时声音特征更短促发散的现象；搭配理由是传感器与身体的机械耦合直接决定振动传导，组合意义是把本被视为不一致性的位置差异接纳为音色资源，不同身体区域自然对应不同音乐功能。

一个特有的发现是身体拓扑成为音色的一部分。胸骨上方传感器贴身紧密，响应直接一致；锁骨上方传感器离皮肤较远，耦合松散，敲击呈现不同的瞬态特征。作者明确不把这种差异当作缺陷去修正，而是接纳为乐器个性，认为表演者身体的曲线、骨骼与软组织塑造了传感响应。这挑战了追求各点一致的传感假设，提示可把不同身体区域映射到不同音乐功能。

下面整理信号链的通道配置，比较问题是 3 路输入如何对应 6 路输出，公平条件是同一 Bela Mini 节点实时处理，指标方向是音频可直接用、力度可触发与控制。

上表的主要收益是分区清晰且音频与力度配对，艺术家可全用或只用子集，为每首曲目重设声音响应；具体代价是映射工作完全留给艺术家，若不做映射则硬件本身不发声。反例是早期贴皮肤方案：表演者注意力在音乐表达与技术管理之间分裂，损害舞台表现，而本系统通过位置稳定与服装集成使技术退居后台，让排练能探索触摸与力度的细微变化。

哪些简化被验证，哪些对照没有做？

本文的消融不是去掉网络层，而是去掉结构复杂度。第一组对照是凹坑固定 versus 挖空加胶带固定。最初假设传感器必须坐在模压凹坑里才能稳定，测试后发现复杂难装；最终把传感器背后材料切除并用胶带固定，制作与组装更简单且保持稳定。这个发现支持用快速原型代替理论优化，但原文未给出两种方案的信号幅度方差或脱落次数，因此只能说简化后足以支撑演出，不能给出定量提升。

第二组是裙边缝合 versus 额外硬框或胶粘。裙边方案不增加体积与刚度，且可用缝纫机操作；若改用硬框会重回软硬悖论，若用胶粘则难维护。原文未测量针脚拉力或洗涤耐久，故耐久边界待验证。第 3 组缺失的对照是导电织物方案的同条件比较：原文引用了迟滞与漂移文献，但没有在同一马甲上实测织物传感器的起音准确率，因此不能把类别差异写成同条件胜负。保留这些未做对照，恰是可核对解读的关键。

边界与未测量量有哪些？

首先是评价方法的边界。验证依赖艺术家的持续使用与反思，没有受控用户研究，没有跨表演者的泛化测试。身体拓扑被视为个性，意味着换 1 位表演者，胸骨与锁骨的耦合差异会变化，映射可能需要重做；原文未报告多人适配流程，这是复现时必须补的验证。其次是信号质量的未测量量。

起音检测的误触率、力度量化的线性度、端到端延迟、无线或有线连接的稳定性，都没有数字；不能承诺这些量得到改善，也不能把演出成功等同于低延迟。再次是耐久与成本的边界。单基板约 0.30 美元仅指消费级打印的材料成本，不含打印机、皮革、压电片、Bela Mini、多通道扩展、人工与演出设备；长期弯折、汗水、巡演运输下的失效率未报告，修订版正在进行也说明稳定性仍有提升空间。

最后是文化表述的谨慎。作者对身体打击乐一词的使用明确带有犹豫，指出该分类源于欧洲民族志与音乐教育对非洲音乐中动作与音乐的殖民式分离，具有还原性；使用它只是作为便捷简称。解读时应保留这份自我提醒，不把技术成功写成对传统的概括。

要复现这件服装，先做什么？

复现的第一步是按部位重做基板，而不是先写映射。胸部按左右镜像两片设计以适应打印床，每片留 5 个传感器开孔；手部按手掌轮廓做窄长薄片，留一大两小 3 个位置。打印用柔性聚氨酯，消费级熔丝成型设备即可，但需略微放松线材夹具；保留裙边作为缝合余量，用缝纫机把基板车进双层皮革之间，手部加弹性覆层提供压力。传感器背后材料切除后用胶带固定，走线按 3 组独立并联连接，避免把胸部左右两片混成一路。

第二步是背部集中处理。把 Bela Mini 与多通道扩展固定在背部中央板，组织 3 路独立通道：胸部合并两片基板为一路，左右手各一路；定制 C++ 程序实时提取起音与力度并输出 3 路音频加 3 路力度。原文未给出阈值与滤波参数，复现者需要自己标定并记录误触与漏触。第 3 步才是艺术映射：把 6 路数据接到数字音频工作站，按曲目决定用全集还是子集。

建议先做单样本 walkthrough：用固定力度轻拍胸骨中央，观察一路音频波形与一路力度值是否同步出现，再换锁骨上方重复，确认位置差异是否可闻；只有这条链路稳定，才值得扩展曲目映射。代码与权重可运行性方面，本文未声明开源仓库与可下载权重，因此只能按方法描述重做，不能期待一键运行。

何时值得尝试这种做法？

当乐器的输入是身体敲击的瞬态振动，且表演要求舞蹈自由与舞台美学时，这种柔性基板加嵌入式 3 通道架构值得尝试。它把技术从前景约束转为后台基础设施：传感器不再需要演出中调整，材料与颜色选择可以回归艺术与文化考量，例如本例中皮革的质感、藤蔓状编织线缆与表演者的自然隐喻相呼应。未完成乐器哲学保证了基础设施的开放性，同一硬件可以通过换映射支持新作品，表演者在持续使用中完成乐器。

不值得盲目照搬的情况包括需要高精度力度线性度的场景、需要多人共用同一尺寸服装的巡演，以及无法承担标定与映射工作的团队，因为本文没有提供这些量的保证。还需补的验证很具体：在同一服装上对比织物传感器与本基板的起音稳定性，测量不同身体拓扑下的通道差异，记录长期使用的维护间隔与失效模式，并公开信号处理参数与映射示例。只有补上这些，这项可亲近且低成本的制作方法才能从 1 次成功的艺术合作沉淀为可迁移的乐器制作知识。

📐 原文公式与排版

以下展示论文原页中的数学表达区域，保留原始上下标、分式和符号排版。区域序号仅用于本文导航，不是论文公式编号。

另有 1 个候选区域因边界不明确或图片数量、尺寸限制未展开；请查看完整论文中的原始排版。

⚖️ 评分明细

评分属于系统判断，不是论文实验结果；八维数值与总分见页首，原始审计记录保留在后端。

• 评分规则：type-aware-v1
• 评分模型：muse-spark-1.3-contributor
• 评分请求协议：openai_responses

← 返回 nime-2026 论文汇总